Futaba внезапно выкатила обновление микрокода на свой FBL-модуль до версии 1.40. Обновленный мануал лежит здесь, собственно микрокод лежит здесь. Господа-самураи за каким-то непонятных лешим забыли нас порадовать замечательным документом What’s New, ну или что там у нас новенького. Ну по крайней мере представитель Futaba здесь и здесь весьма кратко (но – сочно!) описывают изменения, произведенные в обновлении.

Для тех, кто не в теме – Futaba CGY-750 фактически единственный (я других таких не знаю – все требуют чего-то “сверху”) на рынке модуль бесфлайбарных систем, который не требует вообще никаких “свистулек” аля шнурки, блютусы и прочие прелести современной жизни – настраивается полностью с одного экрана и четырех кнопок из коробки, безо всяких дополнений, любой параметр меняется прямо в поле за считанные секунды.

Во-первых, улучшена работа электрического говернера, как обещается. Ну это радует, хотя с другой стороны у меня все и так полетело годно (после сброса всех настроек и массово-сезонных плясок с огромным бубном).

Во-вторых – полностью переработан собственно механизм стабилизации, control loop, петля управления – это, собственно, то, за что Futaba мы так любим и готовы прощать самураям даже слегонца недопиленный код и подзабытые куски документации 😉

В-третьих, добавлен фазинг – доворот тарелки за цапфами, устранение-внесение механического запаздывания тарелки, доворот на необходимое кол-во градусов.

Далее переводы нелитературно-матерныйкультурный с цитатами с форума, и скоро – собственные, так сказать, впечатления.

Теперь по самому непонятному пройдемся переводом в “лоб”. Открываем страницу 14 рук-ва, либо “мотаем” меню – если уж совсем неохота документы читать, там самое интересное – напрочь выкинули AIL/ELE меню, теперь его нет. Зато есть невнятная пока штука – Flight Tuning. Ок, пройдемся по ней.

Wrk.Mode: CMT / Normal / AVCS. CMT – выбор между нормальным (Normal) и AVCS (Angular Vector Control System, режимом удержания), можно принудительно задать режим работы. Насколько я понимаю, для современных апп выбор не стоит – всегда режим CMT (Combined Mode), в меню GYRO – выбираем желаемый режим работы. Значение по умолчанию – CMT.

BaseGain – ЕСЛИ канал чувствительности AIL/ELE установлен в INH в меню S.BUS – тогда используется значение из этого меню. Тогда это значение становится актуальным. Значение по умолчанию – 100%.

AIL.Sepa – самый, предположительно, первый из “вкусных” параметром. Параметр разделений чуйки элерона (крена) – элеватора (тангажа) (AIL/ELE). Помниться, тов. Ник в своем видео настойчиво рекомендовал НЕ использовать раздельные значения чувствительности по каналам AIL/ELE, а вообще использовать один канал для их изменения. Ну что же – внесены кое-какие правки, думается, что скоро Futaba “разродится” на идеолгически верный апдейт для передатчиков. Короче говоря, этот параметр определяет разделение каналов “чуйки”, точнее, канал чуйки крена меньше на заданное здесь значение канала тангажа. Тому, следую переводу, есть рациональное объяснение – подавляющее большинство моделей более терпимы к большей чуйке по каналу тангажа, чем по каналу крена. Значение по умолчанию – 6 pnt. (надо так понимать – 6% отставания крена от тангажа, проверю по факту).

CYC.Rate – максимальный циклический шаг и скорость переворота по осям – лимит в градусах по вращению, предел, обусловленный собственно моделью (“головой”, приводами, прочим). В принципе, здесь уже Dr.Ben уже отметился – читаем тот параметр как Rotational Rate – скорость вращения. Лимит, не дающий слишком шустро крутить модели в воздухе по осям тангажа-крена. По умолчанию – 300 d/s (полагаю, 300 градусов/секунду, чуть меньше одного полного оборота в секунду). Рекомендовано начинать с 250 d/s и двигаться до комфортного полета. Особых пометок – нет (читай – параметр в меру безвредный).

CNT.Gain – максимальная скорость тангажа и крена (вращения и наклона) определяется параметрами CYC.rate, SWS.rate, оборотами головы, собственно моделью и лопастями. После того как желаемые максимальные скорости крена и тангажа определены, можно использовать параметр, дословно, усиления управления для настройки степени агрессивности реакции модели на изначальную дачу циклических шагов. В идеальном варианте, отклик должен быть пропорциональным и линейным к максимальным шагам или скорости крена. Для определенных 3Д-сетапов с низкими оборотами на роторе с некоторыми лопастями увеличение значения CYC.gain в диапазоне от 40% (видимо, подразумевается – и выше 40%) может дать лучшее удержание модели (на месте) в процессе маневров и ощущение управляемости, но ограничивающим фактором, насколько высоко можно задрать это значение, является возникновение ощущения нелинейности управления моделью или даже колебания во время маневров.  Настраивать с осторожностью. Значение по умолчанию – 36%.

EXPO – настройте экспоненту для мягкого или острого отклика на управление цикликом около центра стиков(а). ОТРИЦАТЕЛЬНО значение смягчает управляемость, ПОЛОЖИТЕЛЬНОЕ значение – заостряет его. Принимаем во внимание, что экспоненты в передатчике суммируются со значением экспоненты в CGY750. Подразумевается, что функция экспоненты в CGY750 используется в первую очередь для линеризации управления (линейного ощущения управляемости, подсказывает собака в голове 😉 ), что есть цель настройки по умолчанию. Дальше, если пилот желает более мягкого и или более резкого ответа на циклик в центре(ах) стика(ов) – вот тут-то и используются экспоненты в передатчике. Значение по умолчанию – -20%. Годное объяснение Dr.Ben здесь. Он не рекомендует ставить больше +/- 20% (что и понятно – бОльшее значение экспоненты растянется на бОльшее отклонение стиков от центров, и то самое многострадальное чувство линейности управления, которое, судя по всему, есть соль всего обновления – будет утрачено напрочь, ключевой момент – это значение используется в математике собственно CGY750), а если модель все равно излишне шустрая – рекомендуется использовать AFR в передатчике (короче, экспоненты в передатчике). Значение по умолчанию – -20%.

RespSty – стиль отклика, настраивает общий удерживающий/AVCS эффект системы. Значения от 8 до 12 подходят для пилотажа от умеренного до агрессивного и хороши для подавляющего большинства пилотов. Следует отметить, что устанавливая более высокие значения RespSty, следует стараться выровнять тарелку перекоса до раскрутки ротора. Значение по умолчанию – 12.

Stab.Gn – усиление стабильности, в зависимости от множества переменных, таких как модель, форма-тип-дизайн лопостей основого ротора, скорости вращения основного ротора, демпферов и выбора серв, чувствительность гироскопов по циклику, которые модель переваривает без возникновения колебаний, может быть (существенно) ниже, чем чуйка, нужная для максимально стабильного полета. Если на заданных оборотах основного ротора возникают колебания или раскачки (oscillating / wobbling) при заниженных значениях чувствительности гироскопов, понижение значения на один-два пункта даст возможность приподнять до желаемых-рекомендованных значений чуйки гироскопов без возникновения колебаний и раскачки. Значение по умолчанию – 5. Есть соображения, что злоуботреблять не стоит, особливо в меньшую сторону.

ELE.Comp – прекомпенсация тангажа. Этот параметр устанавливает значение F/F (feed forward) микс. 10 штук значений с увеличением коррекции. Значение устанавливает значение F/F микса PIT(ch)-ELE(ron). Правильное направление определено ранее (читай – в настройках тарелки, SWASH) в меню AIL/ELE STK.Dir. Когда значение F/F равно нулю, микширования не происходит. Корректируйте значение до тех пор, пока при положительных-отрицательных максимальных шагах на месте модель будет набирать высоту и опускаться без задирания-опускания носа. Избегайте слишком больших значений ELE.Comp, потому что это затронет такие другие аспекты полета модели, как перевороты. Значение по умолчанию – 0. NB: значение в процентах зачем-то. Это НЕ проценты – эти – попугаи, volume, величина эмпирическая. “Старый” параметр – F/F mix в меню SWASH прошивки 1.31…

HP.gain – усиление на больших шагах – устанавливает настройки внутреннего алгоритма гиры на больших (=читай – максимальных) положительных или отрицательных шагах. Увеличение параметрах увеличивает способность гиры удерживать тушку на месте (ок, на траектории) по мере вваливания коллективного шага (или ну или очень агрессивного добавления шагов при маневрах), но слишком большие значения могут приводить к возникновению колебаний и “тычкам”. Значение по умолчанию – 60%. С Flight Tuning все. Вопросы, дополнения – велкам сюда, сюда или комменты здесь тоже читаемые.

Далее затронули еще одну тему, которую ранее Ник рассматривал, AIL/ELE.Gyro Expert – D.Gain / I.Gain.

I.Gain, интегральная составляющая, настраивает способность модели выдерживать заданное направление (в режиме удержания/AVCS). Неверно выбранное (думается, здесь уместно “слишком малое”) значение приводит к изменению ориентации модели особенно при агрессивной работе шагами (то есть – самопроизвольно). Чрезмерное значение приводит к колебаниям при пролетах или при работе цикликом. Особенно по оси тангажа, неверное значение сбособно создавать отскоки, насколько я понимаю – “дельфинчик”, подныривание, хорошо заметное при быстрых пролетах (вперед, мордой-хвостом вперед, имеется в виду, не бочком валить 😉 ). По умолчанию – 80% и AIL, и ELE.

D.Gain, диффернциальная составляющая, характеризует остановку после завершения работы циклика (стики вернулись в центра). Неверное выбранное значение (аналогично, думается, здесь уместно “слишком малое”) приводит к мягким, неопределенным (в смысле позиции) остановкам, еще и с возможными плавными, медленными отскоками. Слишком большое значение приводит к грубым остановкам с быстрыми отскоками и колебаниями в процессе быстрых пролетов и при работе цикликом. NB – тут есть некое чУдо, которое требует практического пояснения (я пока не уловил) значение по умолчанию для крена/AIL = 0%, для тангажа/ELE = 80%.

Кхм, тут я чутка поломал голову. По крену тушка вполне бодро останавливается при перевороте, например, а получается, что этот параметр не введен в систему изначально. Есть и существенное (на мой взгляд) отличие от 1.31 – там значение I/D Gain весьма отличаются в бОльшую сторону.

Параметры опасные. Короче говоря, слишком большие значения приведут к колебаниям и отскокам с потенциально возможным самовозбуждением системы целиком (это Ник отмечал в своем видео, когда говорил о настройке I-составляющей – а он говорил о ней). То есть настройки надо вносить по одному проценту за раз, тестовый облет (если правильно помню – было рекомендовано гнать модель мордой вперед по направлению движения, “дельфинчик”, то есть движение носа модели вверх и вниз, компенсировать уменьшением I и D значений). Слишком маленькие значения – система становиться “ватной”, начинает плавно резонировать вся целиком (что вроде как меньшее из бед, но тоже форма автоколебания). Продолжение позже.

UPDATE от 26.06.2014.

Обновился до 1.40 на Raptor G4. Все чуднО, все полетело из коробки, как и должно.

Мои впечатления чайника после 3 бачков:

• все настройки сохранились
• вертолет стоял в flight mode 5 и был очень чутким в центрах, стало еще острее
• скорость переврота стала заметно выше
• у меня idle 1 – 1500 об/мин-1, было реально стремно летать в таком режиме – обороты прыгали, “проскакивал” остановки – все как отшептало, на условном low speed спокойно крутится, что важно – держит обороты как влитой (с поправкой на сам мотор – понятно, перелеты есть, бо держу его в богатой зоне, моторке тяжело идти за газом в таком режиме) – говер допилен , оч позитивно
• в инверте при даче резких шагов на 1.31 слегка колотило хвост – буквально слегка, почти не заметно ни глазом, ни по звуку – отшептало, на полных шагах – не шелохнется

Короче, все круто.

Disclaimer: тот самый мерзкий текст, написанный мелкими, трудно читаемыми буквами, и, да – это в прямом смысле записки диванного теоретика от RC, потому как моего опыта (точнее, его отсутствия) абсолютно не хватает для проверки ВСЕХ исключительных параметров исключительно кастамизируемой системы FBL японской компании Futaba – со всеми вытекающими японскими последствиями, как то перевод сначала на английский, а потом – на русский. Более того – я принципиально не меняю и не сравниваю данную систему ни на какую другую. Соотв., если кто-то задумает применить настройки, написанные на моем “корявом” переводном руджине, или использовать их как базовые настройки, не считая нужным читать первоисточник (в моем случае я считаю первоисточником только английскую версию) – в случае наступления нежелательных последствий прошу указать, где именно в переводе я допустил неточность ; – ) Ну и принять мой полный отказ от ответственности : ) Удачи!